命令詳細説明

注意事項

当ロボットの仮想マシンのコアは虹色ランタンシステムと共通です。そのため詳細な使い方はそちらを参照してください。

基本命令

とりあえず以下の基本命令だけでかなりのことができると考えます。

LABEL:
これだけは命令ではありません。 jmp や bbtp1 などの命令の飛び先を指定するするものです。適当な名前を付けて最後にコロン (:) を書くのが特徴です。
HOGE:
mtr 4 4
wait 200
mtr -4 -4
wait 200
jmp HOGE 前進と後進を延々と繰り返す
mtr [右のモータパワー] [左のモータパワー]
左右のモータパワーを指定する。パワーは -7～7 の値です。また 8 はブレーキです。
mtr 3 2
右のモータを 3、左のモータを 2 のパワーで回す
addmtr [右モータ] [左モータ]
左右のモータパワーを加算します。ただし -7 以下, 7 以上にはなりません。
mtr 1 -1
右のモータパワーを +1、左を -1 する

sens [右センサパワー] [左センサパワー]

左右の障害物センサによるセンシングを行います。センサパワーはセンシング強度で数が大きいほど強くなります。 5 くらいが妥当でしょう。センシング結果を利用するには bsxx 命令を使います。

top:
wait 10
sens 5 5
bsef back
bser left
bsel right
mtr 4 4
jmp top
back:
mtr -3 -2
jmp top
left:
mtr 3 -2
jmp top
right:
mtr -2 3
jmp top

障害物を回避しつつ前進する

bsne [飛び先]
障害物が見つからなければ飛び先にジャンプする。用例は sens 参照
bsef [飛び先]
前方に障害物があれば (左右センサが反応すれば) 飛び先にジャンプする。用例は sens 参照
bser [飛び先]
右に障害物があれば (左センサだけ反応すれば) 飛び先にジャンプする。用例は sens 参照
bsel [飛び先]
左に障害物があれば (左センサだけ反応すれば) 飛び先にジャンプする。用例は sens 参照
ledon
LED を点灯する
ledoff
LED を消灯する
bbtp [飛び先]
スイッチが押されていたら飛び先にジャンプする。
LABEL1:
wait 10
bbtp LABEL2
ledoff
jmp LABEL1
LABEL2:
ledoff
jmp LABEL1
ボタンが押されたら LED をつける
bbtn [飛び先]
スイッチが押されてなかったら飛び先にジャンプする。用例は bbtp を参照。
jmp [飛び先]
ジャンプする。用例は LABEL や sens を参照。

loop [回数]

lend とペアを組み、指定した回数だけ lend までの処理を繰り返します。。ただし使用にあたっては以下の点に注意

回数は最大 255 です
ループは 5 段の深さまでしか作れません
ループ内からのジャンプは可能ですが、ループの深さの管理がおかしくなることがあります
ループの深さの管理をおかしくせずにループを抜け出すには break か ltop を使います。

START:
loop 3
mtr 4 4
wait 100
mtr 3 -3
wait 15
lend
mtr 4 4
wait 100
loop 3
mtr 4 4
wait 100
mtr -3 3
wait 15
lend
mtr 4 4
wait 100
jmp START

八の字に走る。ただし旋回は調整が必要

lend
ループの終わり。loop で指定した回数に達してなければ対応する loop に飛ぶ。使い方は loop を参照。
break
一番内側のループを抜ける。使い方は虹色ランタンの同命令参照
ltop
ループ情報を初期値に戻す。使い方は虹色ランタンの同命令参照
wait [時間]
指定した時間動きを止める。時間の単位は 20msec。用例は他の用例を参考のこと。
call [飛び先]
サブルーチンコールを行う。なお 5 段以上のコールは行えない。。使い方は虹色ランタンの同命令参照
ret
サブルーチンコールから戻る。用例は call 参照。なお、ループ中に当命令を実行すると管理情報がおかしくなるので注意。

高度な命令

以下はより凝ったプログラムを組むためのものです。これらの命令は“レジスタ”と呼ぶ数値置き場を利用してます。当システムは a, b, r1, r2, r3, r4, z, i の 8 つのレジスタを持ってます。それぞれのレジスタは 0～255 もしくは -128～127 の値を格納することができます。これは以下のように三つのグループに分けられます。

a, b レジスタ
演算を行う汎用レジスタである
r1～r4 レジスタ
一次的に情報を蓄えておくためのレジスタである。直接演算を行うことはできない。また ledst や ledld 等大量の情報を一つの命令で処理する際も用いられる。
z, i レジスタ
特殊な用途に使うレジスタである。 z レジスタは比較命令 (cmp) を行うとその結果が 0～2bit 目に入る。また i レジスタは一番内側のループ回数の残りが入る。

以下が命令の一覧です。 {a/b} という表現は a か b のどちらかという意味です。例えば、add{a/b} と書かれていた場合、adda と addb という二つの命令があり、それぞれ作用するレジスタが a か b かの違いがあるだけです。以下では a もしくは b レジスタのことを「汎用レジスタ」と呼んでいます。また引数でレジスタに指定できる文字は a, b, r1, r2, r3, r4, z, i という文字です。

mtrld
左右のモータパワーをそれぞれ r1、r2 に格納する
mtrst
r1, r2 に格納された値 (下位 4bit のみ) をそれぞれ左右のモータパワーにする
set{a/b} [値]
汎用レジスタに値 (0～255) を格納する
add{a/b} [値]
汎用レジスタに定数値を加算し元のレジスタに格納する。引算を行いたい場合マイナスの値を与えればよい。
add{a/b}v [レジスタ]
汎用レジスタに引数で指定されたレジスタに格納された値を加算する。
sub{a/b}v [レジスタ]
汎用レジスタに引数で指定されたレジスタに格納された値を減算する。
and{a/b} [値]
汎用レジスタと定数値との論理積を取り元のレジスタに格納する
and{a/b}v [レジスタ]
汎用レジスタと引数で指定されたレジスタとの論理積を取り元のレジスタに格納する。
or{a/b} [値]
汎用レジスタと定数値との論理和を取り元のレジスタに格納する
or{a/b}v [レジスタ]
汎用レジスタと引数で指定されたレジスタとの論理和を取り元のレジスタに格納する。
xor{a/b}v [レジスタ]
汎用レジスタと引数で指定されたレジスタとの排他的論理和を取り元のレジスタに格納する。
ror{a/b} [値]
[値]で指定された分だけ汎用レジスタを右シフトする
rol{a/b} [値]
[値]で指定された分だけ汎用レジスタを左シフトする
rord [値]
a レジスタを上位、b レジスタを下位とする 16bit 変数を想定し右シフトを行う
rold [値]
a レジスタを上位、b レジスタを下位とする 16bit 変数を想定し左シフトを行う
cmp{a/b} [値]
汎用レジスタと引数の値とを比較する。結果は z レジスタに格納され次の beq, bne, bgt, ble 命令で活用される。
cmp{a/b}v [レジスタ]
汎用レジスタと引数で指定されたレジスタとを比較する。結果は z レジスタに格納され次の beq, bne, bgt, ble 命令で活用される。
beq [飛び先]
事前の cmp 命令で比較結果が等しければ飛び先にジャンプする
bne [飛び先]
事前の cmp 命令で比較結果が等しくなければ飛び先にジャンプする
bgt [飛び先]
事前の cmp 命令でレジスタの方が大きければ飛び先にジャンプする
blt [飛び先]
事前の cmp 命令でレジスタの方が小さければ飛び先にジャンプする
move [コピー先レジスタ] [コピー元レジスタ]
コピー元レジスタの値をコピー先レジスタに格納する
waitv [レジスタ]
引数で指定されたレジスタに格納されている値だけ動きを止める。数値の単位は20msec。
uarts [レジスタ]
引数で指定されたレジスタに格納されている値を UART (115200bps) で出力する
uartr [レジスタ]
UART から受信された情報を指定したレジスタに格納する。必ず skipuart による受信データの存在を確認を行ってから実行すること
skpuart [飛び先]
受信バッファに UART から受信データが存在してなければ飛び先にジャンプする
err
強制的にエラーを発生させる。デバッグ用

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